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EPnP 参考链接：深入EPnP算法 针对以上链接，提取个人可以看懂的部分 PnP问题的定义 Perspective-n-Point问题(PnP)的已知条件： n个世界坐标系中的3D参考点(3D reference points)坐标; 与这n个3D点对应的、投影在图像上的2D参考点(2D reference points)坐标; 摄像头的内参K; 求解PnP问题可以得到摄像头的位姿。 大多数非迭代的PnP算法会首先求解特征点的深度，以获得特征点在相机坐标系中的3D坐标，而EPnP算法将世界坐标系中的3D坐标表示为一组虚拟的控制点的加权和。对于一般情形，EPnP算法要求控制点的数目为4，且这4个控制点不能共面。因为摄像头的外参未知，这四个控制点在摄像头参考坐标系下的坐标是未知的。而如果能求解出这四个控制点在摄像头参考坐标系下的坐标，我们就可以计算出摄像头的位姿。 Control Points & Barycentric Coordinates 控制点和重心坐标 4个控制点在世界坐标系中的坐标为 \(c_j^w , j =...

Java多线程-1 线程创建 继承Thread类 实现Runnable接口 实现Callable接口 （了解） 一、继承Thread类 自定义线程类继承Thread类 重写run() 方法， 编写线程执行体 创建线程对象， 调用start() 方法启动线程 123456789101112131415161718192021// 创建线程方式一： 继承Thread类, 重写run() 方法， 调用start开启线程public class TestThread1 extends Thread { @Override public void run() { // run 方法线程体 for (int i = 0; i < 20; i++) { System.out.println("我在看代码" + i); } } // main 线程 主线程 public...

PDF转图片 完整源码：https://github.com/JiaZhengJingXianSheng/PDF2Image x86-64 可执行文件： 链接：https://pan.baidu.com/s/1Qk_SCLNtnYLSxfu0ArF5-Q 提取码：at0c 执行源码须自己配置依赖，需配置traits，请自行搜索解决。打包后的可执行程序链接如上。 注意： 程序因未作错误判定，请选择PDF文件夹时，保证文件夹下仅有pdf文件。 程序核心 1234567891011for file in os.listdir(self.path): pdf = fitz.open(self.path + "/" + file) # 逐页读取PDF for pg in range(0, pdf.page_count): page = pdf[pg] pm = page.get_pixmap() # 开始写图像 pm.save(self.path + "/../Image/" + str(file) +...

听徐宗本院士SLM所记 起初是在大湾区科学论坛听到徐宗本院士所讲迁移学习，故作笔记如下 新的学习任务是否和过去的任务有关联，或关联程度如何 学习机器模型搭建是否好 原训练集和现在的训练集是否在一个阈值内。 数据自动化 数据自选择 数据自校正 数据自生成 数据建模 网络自调节 特征自调节 网络剪枝 自适应降维 信息单元参数化设计 结构组装 度量自构建 样本相关损失函数确定 自适应损失函数确定 模型选择 算法自动化 学习率自适应 Learning to optimize

Linux下模拟实现简单的Shell 完整代码：https://github.com/JiaZhengJingXianSheng/Linux_Shell 一、 fork fork系统调用用于创建一个新进程，称为子进程，它与进程（称为系统调用fork的进程）同时运行，此进程称为父进程。创建新的子进程后，两个进程将执行fork（）系统调用之后的下一条指令。子进程使用相同的程序计数器，相同的CPU寄存器，在父进程中使用的相同打开文件。 特点 1）在父进程中，fork返回新创建子进程的进程ID； 2）在子进程中，fork返回0； 3）如果出现错误，fork返回一个负值； 如果创建新进程成功，则出现两个进程，一个是子进程，一个是父进程。在子进程中，fork函数返回0，在父进程中，fork返回新创建子进程的进程ID。因此我们可以通过判断fork返回值来确定进程是子进程还是父进程。 二、 execvp execvp() 会从PATH所指的目录中查找符合参数file 的文件名，找到后便执行该文件，然后将第二个参数...

朴素贝叶斯分类器 完整代码：https://github.com/JiaZhengJingXianSheng/Naive-Bayes-Classify 基础 贝叶斯分类的基础是概率推理，就是在各种条件的存在不确定，仅知其出现概率的情况下，如何完成推理和决策任务。 而朴素贝叶斯分类器是基于独立假设的，即假设样本每个特 征与其他特征都不相关。 朴素贝叶斯分类器依靠精确的自然概率模型，在有监督学习 的样本集中能获取得非常好的分类效果。 条件概率 假设A,B是两个随机变量，它们的联合概率 P(A=x,B=y) 是指 A=x和B=y同时 发生的概率。 如果A和B是两个随机变量，且 P(B)≠0 。那么B条件下，A 的条件概率为 \[ P(A|B)=\frac{P(A,B)}{P(B)} \] 我们用Ω代表总样本空间，P(A|B)的隐含假设是，B确定要发生。当确定B发生时， 样本空间不再是Ω，而是缩小成B。我们在B样本空间中 寻找A发生的概率。 贝叶斯定理 贝叶斯定理 （Bayes theorem）...

李群与李代数 参考书目 《视觉SLAM十四讲》 高翔 张涛 等著 参考链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/33156814 一、 李群与李代数基础 1. 李群 三维旋转矩阵构成了 特殊正交群 \(SO(3)\) ，变换矩阵构成了 特殊欧式群 \(SE(3)\) \[ SO(3)=\{R \in R^{3 \times 3} |RR^T=I,det(R)=1\} \] \[ SE(3)=\{ T = \begin{bmatrix} R & t \\ 0^T & 1 \end{bmatrix} \in R^{4\times4} | R \in SO(3),t \in R^3\} \] 它们对于加法是不封闭的，换句话说两个变换矩阵相加后得到的矩阵并不是一个变换矩阵。 定义：李群就是具有 连续（光滑）...

三维空间刚体运动 参考书目 《视觉SLAM十四讲》 高翔 张涛 等著 参考链接 https://zhuanlan.zhihu.com/p/32937868 一、 旋转矩阵 1. 点、向量和坐标系 我们一般用三维空间中的点来表示我们的物体，向量来表示点在空间中的移动，简单定义在这边不再赘述。 假定我们现在有向量 \(a和b\) 用 \(<a,b>\) 表示向量之间夹角，那么对外积而言我们定义 a与b的外积 = a^b ，外积的结果是一个向量，根据右手定则方向垂直于这两向量形成的平面，大小为 \(|a||b|sin<a,b>\) ,我们把 a^ 称为 反对称矩阵 。 2. 坐标系间的欧式变换 对于两个坐标系之间的变化，我们可以用 一个旋转和一个平移 表示，这种运动称为 刚体运动 。 我们的 欧式变换 就是由 旋转和平移 组成。假定我们某点在 \([e_1,e_2,e_3]^T\) 坐标系下坐标为 \([a_1,a_2,a_3]^T\) , 在...

模仿实现Linux下 \(readelf\) 工具部分功能 完整实现： https://github.com/JiaZhengJingXianSheng/ReadELF ELF 目标文件格式的最前部是 ELF文件头 (ELF Header) ,它包含了描述整个文件的基本属性，比如 ELF 文件版本、目标机器型号、程序入口地址等。紧接是 ELF 文件各个段。其中ELF 文件中与段有关的重要结构就是 段表 (Section Header Table) ,该表描述了ELF 文件包含的所有段的信息，比如每个段的段名、段的长度、在文件中的偏移、读写权限及段的其他属性。 在 linux 下elf的定义存放在 \(/usr/include\) 下, 我们可以用 \(readelf -h\) 命令加上文件来查看ELF头文件。 1vim /usr/include/elf.h ELF 的文件头中定义了...

Java策略模式 参考书目 《大话设计模式》 程杰 清华大学出版社 代码链接 https://github.com/JiaZhengJingXianSheng/Calculate_By_Java_Version2 本文是对上篇 Java简单工厂模式 的重写，以达到代码更易于维护的目的。 一、 定义接口 与上篇不同，这篇我们选择定义接口，并在后续功能实现中， \(implement\) 我们的接口。 接口定义加上参数，方便后期调用，定义如下 123public interface OperationInterface { double getResult(double A, double B) throws Exception;} 二、 定义运算 接下来定义各种方法，来实现我们的接口。 123456public class OperationAdd implements OperationInterface { @Override public double getResult(double A,...